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动态制动器由动态制动电阻组成，在故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离。 再生制动是指伺服电机减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线。经阻容回路吸收。 电磁制动是通过机械装置锁住电机的轴。 三者的区别： (1)再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用，在故障、急停、电源断电时等情况下无法制动电机。动态制动器和电磁制动工作时不需电源。 (2)再生制动的工作是系统自动进行，而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制。 (3)电磁制动一般在SVOFF后启动，否则可能造成放大器过载。动态制动器一般在SVOFF或主回路断电后启动，否则可能造成动态制动电阻过热。 选择配件的注意事项： (1)有些系统如传送装置，升降装置等要求伺服电机能尽快停车。而在故障、急停、电源断电时伺服器没有再生制笪薹ǘ缘缁减速。同时系统的机械惯量又较大，这时需选用动态制动器动态制动器的选择要依据负载的轻重，电机的工作速度等。 (2)有些系统要维持机械装置的静止位置需电机提供较大的输出转矩且停止的时间较长，如果使用伺服的自锁功能往往会造成电机过热或放大器过载。这种情况就要选择带电磁制动的电机。 (3)伺服器都有内置的再生制动单元，但当再生制动较频繁时可能引起直流母线电压过高，这时需另配再生制动电阻。再生制动电阻是否需要另配，配多大的再生制动电阻可参照样本的使用说明。需要注意的是样本列表上的制动次数是电机在空载时的数据。实际选型中要先根据系统的负载惯量和样本上的电机惯量，算出惯量比。再以样本列表上的制动次数除以(惯量比+1)。这样得到的数据才是允许的制动次数。

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伺服电机的基本概念大家百度随手可得，有多种解释和分类，本文仅介绍交流旋转伺服电机，常见的那种！伺服电机基本概念交流伺服电机一般长这个样子：图1：交流伺服电机普通电机，或三相异步电机一般长这样：图2：三相异步电机伺服电机的小模样是否很精致，条是否很顺？可but，工业圈没有娱乐圈那么乱，颜值控是行不通的，不同电机各有各的特点，只是应用场合不同，请严肃点！回到伺服电机，其应用特点主要是：可进行位置控制，控制精度高，动态响应性好，高速性能好等。吊一下书袋先，交流伺服电机全称：交流永磁同步伺服电机，英文简称PMSM(permanentmagnet synchronous motor)，其结构如图3所示：图3：交流伺服电机的结构示意“交流永磁同步伺服电机”的概念分解：交流：伺服电机的定子中通的是三相正弦交流电(PWM调制)，用于励磁，产生旋转磁场。永磁：伺服电机的转子表面贴的是永磁磁铁。同步：运转时，转子的转速与定子中产生的旋转磁场的转速相同，即保持同步。这一点不同于感应电机，感应电机运行的条件是转子与定子磁场的回转速度有个差值（转差率），转子依靠此转差切割磁力线产生转矩。伺服：电机后有编码器，其反馈信号与驱动器形成闭环控制，因此称为伺服。电机轴贯穿转子，编码器安装在电机轴末端，编码器码盘与电机轴一起旋转。编码器信号由“编码器接头”引出，把反馈信号输出给伺服驱动器，形成闭环。伺服电机的“动力电源”接口，连接伺服驱动器的“U V W”三相线。驱动器通过此接口，把三相交流电灌入伺服电机的三相定子绕组线圈。伺服电机基本工作原理由以上内容可知，伺服电机的典型组成是一个采用三相分布的绕组的定子，具有永磁磁铁的转子和一个可检测转子位置的位置传感器组成。给定子输入三相交流电流时，在定子中会产生旋转磁场。转子由永磁铁组成，自带转子磁场。转矩由定子磁场和转子磁场之间的吸引和排斥产生。在伺服电机的运行过程中，当这两个磁场互相垂直时，产生的转矩。伺服电机的闭环控制算法，主要是控制注入定子的三相交流电的幅值与频率，使定子磁场与转子磁场垂直，从而实现精的控制（位置、速度或扭矩）。如图4所示，控制回路的输入是控制指令、电流反馈和位置反馈，输出是逆变器的开关逻辑控制信号，从而控制逆变器的电流输出。图4：交流伺服电机的控制是不是很简单，搞销售的也想回来搞伺服？先不要这么乐观，下边先来点理论知识。电磁铁基本理论将导线绕成一个线圈，通入电流即可以构成一个电磁铁。线圈中加入铁心，磁场会变得很强。磁通线产生一个N磁极，一个S磁极。N极和S极的方向由电流方向决定（右手定则，是否忘了？不过不重要，反正不用参加高考了），如图5所示：图5：电磁铁基本原理如果把绕组做到电机定子上，即可在定子上产生磁极。如图6所示：图6：定子绕组示意如果在N极和S极之间插入磁铁棒，如下图所示，磁铁棒受定子磁场的吸引，就有顺时针旋转的趋势。电机转矩就是依靠定子和转子之间的磁力产生，如图7所示：图7：定子驱动转子旋转服电机的定子伺服电机的定子用薄合金片层压制成。层压片用合金片冲压出来，叠压后焊在一起。层压可减小涡流产生的能量损耗。槽中加绝缘材料，嵌入相线圈绕组，扎住线圈头，给绕组上热硬化漆完成装配，如图8所示：图8：电机定子成品图 入线圈前的定子铁心如左图，U、V、W三相绕组按右图插入定子齿槽。UVW三相分别用蓝，黄，红色表示。图9：伺服电机定子铁心及绕组安装示意：三相的所有线圈都串联连接，它们插入时，方向是交替的。例如：如果U相的头一个线圈是顺时针绕在齿上的，下一个插入时将按逆时针绕在齿上。通过这种方式，当电流送入该相线圈时，头一个线圈产生一个N极，第二个线圈产生一个S极…如此，通过控制流入U，V，W三相线圈的电流，即可控制在定子中产生需要的旋转磁场。 伺服电机的转子伺服电机的转子是圆柱形的，用固体或层压铁心和径向磁化的永磁铁构成。电机有6，8，10极的结构。所以，在电机生产线上，经常看到的六棱柱，八棱柱或十棱柱的铁心。其棱柱表面是用于贴永磁体的。表贴型伺服电机，结构简单，但电机在高速运转时，磁铁有脱落的风险。永磁体除了表面粘贴，还有表面插入的方式。表插式是把永磁体插入到一个不锈钢扁平槽或圆筒中，以固定磁铁，如图10所示，左图是6极伺服电机，右图是8极伺服电机。图10：表插式转子铁心永磁体无论表贴还是表插，因每个永磁体都是径向磁化的，每一个永磁体在转子上代表一个N极或S极。如果仔细查看伺服电机的技术参数表，都会有极数（或极对数）这一参数。比如ABB的ESM系列是8极（4极对）伺服电机。HDS系列伺服电机，除HDS240系列是6极（3极对）外，其他都是10极（5极对）电机。图11：定子和转子装配后示意图（此图片来自网络）伺服电机的转矩转速曲线每一款伺服电机，都有一个转矩转速曲线，此曲线是伺服电机的基本曲线，如图12所示。图12：伺服电机的转矩转速曲线图此图，横轴表示转速，纵轴表示转矩。从此图可得知此款伺服电机的额定转速是3000rpm，额定扭矩大概为12.5Nm，三倍过载。通过公式P=T*n/9550可得出此电机的额定功率大概为4kw。因此，转矩-转速曲线的识读，也是伺服电机学习中，必须要掌握的知识。

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伺服电机是实现智能制造重要的自动化元件，广泛应用于数控机床、机械手、机器人和一些专用精密设备上。伺服电机的选型对伺服系统的精度、稳定性、动态响应、经济性等都有重要的影响，本文主要介绍一下伺服电机的选型。伺服电机选型说明针对伺服电机选型问题，有两种情况，一种是参数选型，一种是设计选型。参数选型：机械机构已确定，且已知转速、扭矩、惯量等选型参数。此时，可根据伺服电机规格表直接选型。设计选型：发生的机械设计阶段，此时需要根据机械末端的位置、速度、精度、动态特性等要求，确定机械机构和减速装置。在机械设计过程中，需计算得出电机的转速、扭矩、惯量比等参数。而后根据伺服电机规格表选型。常见机械机构如图1所示。图1：常见机械机构伺服电机的选型原则·连续工作时的电机转速<电机额定速度连续工作扭矩<伺服电机额定扭矩·瞬时大扭矩<伺服电机大扭矩(加速时)·惯量比:根据设备动态性能要求，确定合适的惯量比综上可得出结论，伺服电机的三个选型参数是：转速、扭矩、惯量。注意，没有将功率作为伺服电机的核心选型参数。有些伺服电机厂家的电机系列中，同样功率的电机分小，中大惯量。如下图所示，两个伺服电机功率相同，其中左图为低惯量高速电机，右图为高惯量低速电机。低惯量电机适用于高动态响应、低扭矩场合，高惯量电机适用于高扭矩输出、转速较低的场合。显然功率相同的两个电机，其应用特点不一样。图2：低惯量和高惯量外观对比大家可以想象博尔特和泰森的对比，两人体重可能差别不大，但其个人特点却大相径庭。伺服电机同理。另：从机械设计的角度，伺服电机是通过扭矩驱动机械机构实现运转的。因此通过扭矩选择伺服电机比通过功率选型更准确。功率可作为一个参考选型参数。动惯量和扭矩转动惯量是刚体转动惯性的量度，由刚体自身的结构（转轴、质量、形状）决定，与外界因素无关，是刚体的固有性质。3：圆柱体惯量 有规则形状的物体，其惯量都有对应的公式，可参考相关资料。如上图所示，质量为m，半径为R的圆柱体沿轴OO‘旋转时，其旋转惯量J=MR2/2。力矩是用来描述力对刚体的转动作用，如图4所示：图4：力矩如图4所示T=F*r*sinθ=Fd （1）T: 力矩F：作用力d: 力臂即：力矩大小等于力的大小乘以参考点到力的作用线的距离。力矩是矢量，有方向性。电机扭矩在设备启动时，产生加速度，在恒速运动时，克服系统的阻力矩，在设备停止时，产生减速度，使设备快速停止。位置、速度、加速度、扭矩的关系如图5所示：图5：位置、速度、加速度和扭矩的关系一般的伺服电机，过载扭矩或大扭矩一般为额定扭矩的3~5倍。即伺服电机启动时，大可输出3~5倍的额定扭矩，以短时间获得足够大的加速度，使电机转速快速达到工作速度。减速时同理。大转矩不能持续输出，持续时间过长时，会触发驱动器过载报警。力矩和转动惯量的关系

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随着伺服电机的广泛运用，它的选型问题也成为大家关注的焦点。有很多一次使用伺服电机的客户并不知道怎么选型，甚至有时还会面临选错型号无法更换的尴尬。 结合客户的需求，今天小编就来分享一些关于伺服电机选型的相关建议，希望对您有所帮助。一：使用场景使用场景的不同，也会导致选择的电机类型不一样。在需要比较确的位置和速度控制的情况下，一般选择伺服电机和驱动器。二：选型要点选型过程中有几个点是需要我们去考虑的1）惯量匹配（2）精度要求3）控制匹配（4）需要的功率和速度三：供电电源一般伺服电机在供电电源上的区别可以分为交流伺服电机和直流伺服电机交流和直流两者还是比较好区别的，一般客户都是清楚这两者的区别的。交流伺服电机的运用非常的广泛，比较适合一些工业自动化行业。四：是否需要带刹车这个要根据自己的行业和运行的需求选择，如果是在停电或者是静止的情况下，对伺服电机有反转的趋势，就需要选择有带刹车的伺服电机。

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很多人问学习PLC究竟要不要买一台PLC或者PLC的学习机箱？今天我们就来说说这个问题。PLC学习机所周知，其实现在很多大学生都被扣上了只会理论而不具有实际任能力的帽子，无论这种说法是否属实，但这的确暴露了中国教育的一个弊端，那就是注重课本理论，而忽略了实际操作应用，但从考试机制就可见一斑。尤其是涉及到PLC这种自动化实际操作运用的领域时，操作者的经验和实际动手能力更被人看种，所以我建议大家想要快速高效的学习PLC，那么买一台机器势在必行。看视频，读书本是为了弄清理论知识，那实体机PLC的作用就是让大家通过实践操作来提高动手能力，理论与实践相结合才符合当下市场的人才需求。PLC学习机箱无凭，我们来具体看看为啥要买PLC来学习的几个原因。1，能够使学习者更加真实的体验实际应用环境，提高自身的动手能力。在外部硬件接线的时候，只有自己操作过，才能对PLC有更深刻的认识，同时也有利于认识电路图，从而学会画电路图。举个例子：按钮常开常闭端子号是哪个？中间继电器24V和0V要接在哪个端子上？PLC的输入和输出怎么判断公共端接0V还是24V？这些虽然是基础知识，但如果没有实际运用的话容易搞混，而且不容易映像深刻。2，有利于指令验证。虽然现在有很多PLC仿真软件，具备验证大部分的指令的功能，但并不是全部，通过仿真验证与实体机的差异较大。比如：高速处理指令，通讯控制指令，必须经过实体机才能进行验证。3，在学习人机界面时，能够进行人机在线仿真。尽管现在一些牌子的人机程序能够和PLC在电脑上同步仿真，但大多不同品牌之间的通讯是无法让两个软件同时在电脑上进行的。在这时人机的在线仿真功能就派上用场了，可以将电脑作为人机来和PLC通讯，验证程序正确与否。4，在实操过程中，也能够体验用软件编程、程序上下载、在线修改、在线监控等各项功能，能够把具体环节遇到的实际问题一一解决，给以后的操作带来便利。5，后一条就是：花这么多钱买一台机器，你好意思扔着不用吗？它同时也是你学习的动力！PLC学习机箱学习PLC正确方法：1、要熟悉PLC，多看书，看编程手册、硬件手册、通讯手册，要搞清楚PLC应用的领域，以及几个常用指令和PLC的工作方式，对PLC硬件有大概了解。2、多看看成功的PLC程序案例，先从简单的案例小程序开始看起，一开始可以套用别人的，但一定要自己学会编写，哪怕是很小一段，然后试试自己编程的运行效果，才能知道自己的不足，从而查漏补缺，从套用别人的到写出自己的，是一个很大的跳跃，千万不要想着我懂了，在正式场合我能写出来，为了方便就先用现成的，这样是不对的，老话说：眼过千遍，不如手过一遍，况且这个过程是培养你的编程思维和对项目思考的过程，很重要。3、PLC的简单程序基本会了后，可以逐渐接触大型PLC的编程思路，例如结构化编程，模块化编程，顺序编程...4、对于一般的内容，掌握规律就可以，但对于PLC的特殊模块，以及只有在某些项目中能用到的程序和指令，比如说：AI、AO、步进、伺服定位、通讯、计数...就要独立记忆，并且学会积累，做好备注。后要说的一点就是：碰到一个项目首先要学会分析，学会化整为零，把一个项目分解成若干个小块，分而破之，逐步实现若干小问题小功能，一定程度上能够提高编程效率，降低工作量。总之，学习PLC如果不实践的话，可能也能学会，但要走弯路，要花的时间成本和人力成本不可同日而语。